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Gudensberg liegt am äußersten Südostzipfel des Naturparks Habichtswald etwa 20 km südlich von Kassel und zehn Kilometer nordöstlich von Fritzlar (Entfernungen jeweils Luftlinie).
Nach Oberurff, wo es seit 1953 ein Internat des CJD gibt, bei Bad Zwesten sind es 27,2km.