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Die Herrschaft Heinsberg war ein Territorium im Heiligen Römischen Reich. Hauptort war die Stadt Heinsberg in Nordrhein-Westfalen. Als bedeutendstes Mitglied des Hauses Heinsberg gilt Philipp von Heinsberg, Kölner Erzbischof und Erzkanzler des Heiligen Römischen Reiches.
Sitz der Herren von Heinsberg war die Burg Heinsberg, Nordrhein-Westfalen, DEU.
