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Arnulf folgte 1070 seinem verstorbenen Vater in beiden Grafschaften nach, allerdings war er noch zu jung um selbst zu regieren, weshalb seine Mutter die Regentschaft übernahm. Dies nutzte sein Onkel Robert der Friese aus, um die Macht zu übernehmen. In der entscheidenden Schlacht von Cassel (22. Februar 1071) kämpfte Arnulf trotz seines jugendlichen Alters mit und wurde getötet.
Flandern fiel an den siegreichen Robert den Friesen, während der Hennegau von Richilde für ihren zweiten Sohn Balduin II. gesichert werden konnte.