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Wie Funde beim Gehöft Höchweid (südöstlich des Dorfes; Reste einer römischen Siedlung) und 1978 beim Gehöft Bälletz (nordöstlich von Eschenbach; römische Ziegel) belegen, waren Teile der Gemeinde bereits früh besiedelt. Germanische Namen geben einen Hinweis auf alemannische Besiedelung. Erstmals unter dem heutigen Namen, in der Form Paldiwilare, wird der Ort im Jahr 893 unter den Besitztümern der Fraumünsterabtei Zürich erwähnt.
Im Jahr 1210 wird ein adliger Dienstmann namens HARTMANN VON BALLWIL (Baldewile) genannt. Dieses Geschlecht erbaute eine Burg und war als lokale Verwalter vorerst für die Grafen von Kyburg und nach deren Aussterben für die Habsburger tätig.
Ein BRUNO VON BALLWIL kam 1315 in der Schlacht bei Morgarten auf österreichischer Seite ums Leben. Das Geschlecht starb im Jahr 1381 aus. Teile der Gemeinde gehörten zum habsburgischen Amt Richensee – Andere zum ebenfalls habsburgischen Amt Rothenburg. Zwischen 1385 und 1413 gerieten alle Ortsteile unter die Herrschaft der Stadt Luzern – und wurden bis 1798 der Landvogtei Rothenburg angeschlossen. Danach gehörten sie bis 1803 zum Distrikt Hochdorf. Anschliessend wurde Mettenwil (wie die Gemeinde bis zu ihrer Umbenennung auf den heutigen Namen bis 1814 hiess) dem damals neu geschaffenen Amt Hochdorf zugeschlagen.
In BALLWIL wurde im Jahr 2006 ein Mammutzahn gefunden, der ungefähr 45000 Jahre alt ist. Es kam vier Jahre später zu einem Quarzfund im Quartier Schönfeld (Oberdorf). Darauf folgte eine kurzzeitig Diskussion über den kommerziellen Quarzabbau. Dieser wurde jedoch an einer Abstimmung im Jahre 2012, aufgrund des siedlungsbaulichen Aspektes, von der Gemeinde verworfen.
