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Als jüngste Tochter Heinrichs III. und Agnes von Poitou wurde Judith (auch Judith-Sophie oder Judith-Maria) im Sommer 1054 wahrscheinlich in Goslar geboren.
Im Jahr 1058 wurde sie im Rahmen eines Friedensschlusses mit dem ungarischen Thronfolger und Mitkönig Salomon verlobt. 1060 mussten die beiden im Zuge der Auseinandersetzung mit Salomons Bruder um die Thronfolge aus Ungarn fliehen. Sie kehrten 1063 mit deutscher Hilfe zurück. Der genaue Hochzeitstermin der beiden ist nicht bekannt, man vermutet die Jahre zwischen 1063 und 1066. 1074 wurde Salomon gestürzt, woraufhin Judith von Mai oder Juli 1074 bis 1088 mit kurzen Unterbrechungen in Regensburg lebte.
Um 1087 starb Salomon, Judith heiratete 1088 den Herzog Wladyslaw I. Hermann von Polen. Auch diese zweite Ehe Judiths diente der Friedenssicherung und trug dazu bei, die in diesem Fall deutsch-polnischen Beziehungen friedlich zu gestalten. Anlässlich ihrer Heirat nahm sie übrigens ein kostbares, von ihrem Bruder Heinrich IV. in Auftrag gegebenes und im Kloster Sankt Emmeram hergestelltes Evangeliar mit an den polnischen Hof, das heute in der Bibliothek des Domkapitels in Krakau aufbewahrt wird.
Judith starb an einem 14. März, unklar ist aber das Jahr, man vermutet den Zeitraum zwischen 1092 und 1096.