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Er folgte seinem Vater um 1288 als Graf von Zollern. Im Jahr seiner Nachfolge teilte er den Besitz mit seinem jüngeren Bruder Friedrich I. den Jüngeren. Somit trennte sich am Ende des 13. Jahrhunderts die von Friedrich I. begründete Schalksburger Linie vom Hauptstamm ab. Friedrich erhielt dabei die Burg Hohenzollern und die umliegenden Gebiete, während dem Bruder Friedrich I. die Herrschaften Schalksburg und Mühlheim zufielen. Die Linie des jüngeren Bruders erlosch 1408. Im 14. Jahrhundert wurde das Land Friedrichs dann von der Straßburger Linie und der Schwarzgräflichen Linie der Familie beherrscht. Die Schwarzgräfliche Linie starb 1412 aus.
Friedrich verkaufte 1296 einige Güter an das Kloster Bebenhausen.