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Otgiva war eine Tochter des Grafen Friedrich von Luxemburg und seiner Gattin Irmtrud von der Wetterau, einer Tochter des Grafen Heribert von der Wetterau. Sie war, über ihren Vater, eine Nichte der Kaiserin Kunigunde und die Schwester von Irmentrud, die mit Welf II. aus dem Haus der Welfen verheiratet war.
1012 heiratete Otgiva den Grafen Balduin IV. Schönhaar von Flandern. Er war der einzige Sohn des Grafen Arnulf II. und seiner Frau Rozala-Susanna von Italien. Aus der Ehe ging ein Sohn hervor, der spätere Graf Balduin V.