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Agnes’ Vater Konrad, Pfalzgraf bei Rhein und Halbbruder des Kaisers Friedrich Barbarossa, war ein um Frieden und Ausgleich im Reich bemühter Politiker. Schon vor 1180 hatte er die Verlobung seiner Tochter mit Heinrich, dem ältesten Sohn Heinrichs des Löwen, arrangiert, um durch diese Verbindung den erneut aufkommenden Konflikt zwischen Staufern und Welfen zu entschärfen.
Im Jahr 1193 bemühte sich Barbarossas Sohn Kaiser Heinrich VI. um ein politisches Bündnis mit dem französischen König Philipp II. August und wollte diesem daher Agnes, die seine Cousine war, zur Frau geben. Als der junge Welfe Heinrich von diesem Vorhaben hörte, sprach er bei Agnes’ Eltern vor. Konrad vermied es, eine verbindliche Aussage zum Verlöbnis seiner Tochter zu treffen, da er einerseits die geplante Verbindung zum französischen König befürwortete, andererseits den von seiner Tochter schwärmerisch verehrten Heinrich nicht brüskieren wollte.
Agnes’ Mutter Irmengard von Henneberg († 1197) befürwortete weiterhin eine Heirat ihrer Tochter mit dem Welfen. Wenig später nutzte sie die Abwesenheit ihres bei Heinrich VI. weilenden Mannes zum Widerstand gegen den Plan des Kaisers. Sie ließ den jungen Heinrich auf Burg Stahleck kommen, wo um den Jahreswechsel 1193/1194 die kirchliche Vermählung des jungen Brautpaars ausgerichtet wurde. Das Ereignis ging als Hochzeit von Stahleck in die Geschichtsbücher ein.[1]
Heinrich VI. fühlte sich hintergangen und verlangte von Konrad die sofortige Annullierung der Ehe. Doch der Pfalzgraf bekannte sich nach anfänglichem Widerstand zur Ehe seiner Tochter, da diese bereits von der Kirche gesegnet worden war. Es gelang ihm, Heinrich VI. von den innenpolitischen Vorteilen dieser Verbindung zu überzeugen. Wenn der Kaiser Konrads Schwiegersohn Heinrich mit der Pfalzgrafschaft bei Rhein belehnen würde, sei zudem die Nachfolge gesichert, die nach dem frühen Tod der Söhne Konrads in Gefahr geraten war. Außerdem schlugen Konrad und Agnes dem Kaiser vor, den von dessen Vater geächteten Heinrich den Löwen zu begnadigen.
Die Versöhnung zwischen dem Staufer Heinrich VI. und dem Welfen Heinrich dem Löwen fand im März 1194 in der Pfalz Tilleda statt. Agnes und ihr Mann Heinrich hatten mit ihrem Coup von Stahleck gute Vorarbeit für dieses wichtige innenpolitische Ereignis geleistet. Dazu kam, dass Heinrich VI. auf einen Ausgleich mit den Welfen und vor allem Frieden im Reich angewiesen war, da er nach dem Tod Tankreds von Lecce († 20. Februar 1194) beabsichtigte, seine Thronansprüche im Königreich Sizilien durchzusetzen.
Agnes starb im Mai 1204 in Stade und wurde im Marienkloster vor der Stadt beigesetzt.
um 1176 - (07. od. 09.05.1204)