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Seit dem Vertrag von Ribemont vom Mai 1179 war Lothringen zwischen seinem Onkel, Herzog Simon II., und seinem Vater geteilt. Als der kinderlose Simon II. ihn zu seinem Nachfolger ernannte und am 1. April 1206 starb, anerkannte sein Vater diese Regelung nicht und ernannte sich selbst zum Herzog. Mit dem Tod des Usurpators im Jahr darauf am 7. April 1207 wurde Lothringen wiedervereint.
Seine Ehe mit Agnes von Bar aus dem Haus Scarponnois brachte ihm das Gebiet von Amance, Longwy und Stenay ein, jedoch musste er nach einer Auseinandersetzung mit seinem Schwiegervater, Theobald I. von Bar, bei der er unterlag und in Gefangenschaft geriet, 1208 alles wieder herausgeben, um seine Freiheit zurückzuerlangen.