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Er war somit ein Neffe Johannes’ II. und ein Cousin Manuels I. Andronikos hatte sechs Geschwister, darunter die Brüder Johannes und Alexios. Spätestens seit 1155 war er verheiratet mit Euphrosyne († 1195), Tochter (oder Nichte) des Theodoros Kastamonnites, mit der er sechs Söhne (Konstantin, Johannes, Alexios III., Theodoros, Andronikos, Isaak II.) und mindestens zwei Töchter (Theodora, Irene) hatte.