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Walther von Klingen war der Sohn von Ulrich II. von Klingen (belegt 1227–1248) aus einem Thurgauer Adelsgeschlecht mit Stammsitz auf Burg Altenklingen und seiner Gemahlin Ita von Tegerfelden, der Erbin umfangreicher Besitzungen beiderseits des Hochrheins im Aargau und in Südbaden. Die Eltern hatten dort 1239 Schloss Klingnau und das aargauische Städtchen Klingnau gegründet.[2] Um 1251 teilten sich zwei Söhne das Erbe auf: Walther erhielt die Besitzungen am Hochrhein mit Klingnau und Burg Werrach in Wehr, sein Bruder Ulrich die Herrschaft Altenklingen, ein jüngerer Bruder trat in die Johanniterkommende Leuggern ein.