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Die Grafen von Helfenstein waren ein altes schwäbisches Adelsgeschlecht, das nach der oberhalb von Geislingen an der Steige gelegenen Burg Helfenstein benannt war.
Erste nachweisbare Mitglieder waren Eberhard (um 1100 n. Chr.) und sein gleichnamiger Sohn (1140). Die Helfensteiner hatten umfangreiche Güter im oberen und mittleren Filstal, auf der Schwäbischen Alb, in Ulm, in Heidenheim an der Brenz sowie im Donautal um Sigmaringen. Einige Mitglieder des Hauses nannten sich nach der Burg Spitzenberg bei Kuchen.
Auch rechnen einige (u. a. Oswald Gabelkover und Heinrich Friedrich Kerler) die Herren von der Fils zu den Vorfahren der Familie,[1] aus der angeblich bereits 1060 Gebhard Erzbischof zu Salzburg war.
