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Heribert stammte aus dem Geschlecht der Konradiner und war ein Sohn des Grafen Udo I. von der Wetterau, dem Kaiser Otto der Große das Recht zugestanden hatte, seine Reichslehen unter seinen Söhnen aufzuteilen, als ob sie persönlicher oder allodialer Besitz seien. Beim Tode seines Vaters Udo 949 erhielt Heribert die Burg Gleiberg bei Gießen mit den dazugehörigen Besitz- und Vogteirechten und begründete damit die Grafschaft Gleiberg. 982/83 zog er mit Kaiser Otto II. nach Italien, wo er an der Schlacht am Kap Colonna (Schlacht bei Cotrone) am 13. Juli 982 gegen die Sarazenen unter Emir Abu al-Qasim teilnahm.